Die Thematik der Kollisionsvermeidung stellte bereits in den Anfängen der autonomen Fortbewegung (Robotik), sowie in vielen Bereichen der Computergraphik eine zentrale Problemstellung dar. Das generelle Bestreben bestand in einer sicheren und unabhängigen Navigation von Agenten innerhalb fremder Umgebungen entgegen einer geforderten Zielposition. Ende der 1980er Jahre (1987) bildete das durch Craig W. Reynolds entwickelte Modell der Boids erstmals einen leistungsfähigen und effizienten Ansatz hi ...